2004年初，國際足聯確認足球起源于中國。蹴鞠最早載于《史記·蘇秦列傳》，蘇秦游說齊宣王時形容臨淄："臨淄甚富而實，其民無不吹竽、鼓瑟、蹋鞠者"。而說到蹴鞠的起源，《太平御覽》曰："蹴鞠者，傳言黃帝所作，或曰起戰國時。記黃帝，蹴鞠，兵勢也，所以練武士，知有才也。令軍事無事，得使蹴鞠。"可見在當時，蹴鞠是國家軍隊訓練士兵體能和技巧的重要訓練項目。

在漢代，由于漢高祖劉邦這位"超級球迷"的推行，蹴鞠逐漸發展成為一項非常專業化的運動，皇宮內開始出現專業足球場，即所謂"鞠城"，設有專門的球場，四周還有圍墻和看臺，球則是實心的。比賽分兩隊，雙方各有隊員12名，以踢入球門的球數多少來決定勝負，是現代足球的雛形。據說，此后西漢的皇帝如漢武帝劉徹、漢成帝劉驁都酷愛踢球，劉徹踢球時，還令其文學侍從作《蹴鞠賦》助興。由于蹴鞠運動的興盛，漢代還出現了研究這項運動的專著《蹴鞠二十五篇》，這是我國最早的一部體育專業書籍。班固在寫《漢書·藝文志》時，把《蹴鞠二十五篇》列為兵書，屬于軍事訓練的兵技巧類，可惜后來失傳了。

隨著社會生產力的發展，足球制作技術也有所改進。唐代時，球體明顯輕了，可以踢高。球門就設在兩根三丈高的竹竿上，稱為"絡網為門以度球"。在踢球方法上，漢代是直接對抗分隊比賽，"僻脫承便，蓋象兵戍"，雙方隊員身體接觸就像打仗一樣。唐代的分隊比賽，已不是直接對抗，而是中間隔著球門，雙方各在一側，以射門"數多者勝"。

不僅皇宮中有這樣的活動，民間也有。詩人王維《寒食城東即事》詩中說，"蹴鞠屢過飛鳥上，秋千競出垂楊里"，可見球踢得有多高。杜甫《清明》詩中也說，"十年蹴鞠將雛遠，萬里秋千習俗同"，可見當時踢球習俗的普遍。