康熙二十二年（1683年）九月，清勒令盤踞在雅克薩等地的沙俄侵略軍撤離清領土。侵略軍不予理睬，反而率兵竄至愛琿劫掠，清將薩布素將其擊敗，并將黑龍 江下游侵略軍建立的據點均予焚毀，使雅克薩成為孤城。但侵略軍負隅頑抗。康熙二十四年（1685年）正月二十三日，為了徹底消除沙俄侵略，康熙命都統彭春 赴愛琿，負責收復雅克薩。四月，清軍約 3000人在彭春統率下，攜戰艦、火炮和刀矛、盾牌等兵器，從愛琿出發，分水陸兩路向雅克薩開進。

五月二十二日抵達雅克薩城下，當即向侵略軍頭目托爾布津 發聲通牒。托爾布津恃巢穴堅固，有兵450人，炮3門，鳥槍300支，拒不從命。清軍于五月二十三日分水陸兩路列營攻擊。陸師布于城南，集戰船于城東南， 列炮于城北。二十五日黎明，清軍發炮轟擊，侵略軍傷亡甚重，勢不能支。托爾布津乞降，遣使要求在保留武裝的條件下撤離雅克薩。經彭春同意后，俄軍撤至尼布 楚（今涅爾琴斯克）。清軍趕走侵略軍后，平毀雅克薩城，即行回師，留部分兵力駐守愛琿，另派兵在愛琿、墨爾根（今黑龍江嫩江）屯田，加強黑龍江一帶防務。

沙俄侵略軍被迫撤離雅克薩后，賊心不死，繼續拼湊兵力，圖謀再犯。康熙二十四年（1685年）秋，莫斯科派兵600增援尼布楚。當獲知清軍撤走時，侵略軍 頭目托爾布津率大批沙俄侵略軍再次竄到雅克薩。俄軍這一背信棄義的行為引起清政府的極大憤慨。次年初，康熙接到奏報，即下令反擊。